О тачном настанку Петровачке библиотеке немамо поузданих података, већ претпоставке које говоре да је Петровачка читаоница настала 1874.год.а исти ти извори тврде да је две године касније изгорела. Пошто је зграда изгорела, а са њом и сви списи, немамо податке о броју књига које је тада поседовала. Дати подаци сведоче да је између два светска рата прилозима грађана Библиотека обновљена. Првобитна локација тадашње Библиотеке била је поред Гигићеве кафане, а затим у просторијама које су се налазиле у близини данашњег улаза на Зелену пијацу из улице Српских владара. Не много касније, усталио се назив Млавска читаоница и библиотека.
У то време, читаоница је имала свој Одбор, којим је председавао апотекар Станимир Тонић, на месту секретара је била Нада Јовановић, а на благајничком месту Јованка Стојковић, сви у то време знаменити Петровчани. У Одбору су такође били Една Дичић, Радиша и Драгиша Вујчић, као и Бата Булић, народни херој из Другог светског рата, по коме данас Основна школа у Петровцу носи име. Пауза у раду је уследила током Другог светског рата, а након њега, наставља се рад на установљењу Библиотеке као општинске-јавне библиотеке и организовање библиотечких огранака по насељима. Актом из 1964. године Библиотека у Петровцу је регистрована под именом Народна библиотека Ђура Јакшић, по нашем чувеном песнику и сликару који је често посећивао овај крај и заволео га, о чему говоре и његове две песме Ноћ у Горњаку и Пут у Горњак. У то време, Библиотека је већ била на локацији у улици Српских владара 125, у просторијама некадашње Млавске штедионице. Најстарија сачувана књига инвентара потиче из 1965. године, током које је инвентарисано 1050 књига. Библиотека није имала наменску зграду, већ простор од 50 метара квадратних, без читаонице. У тако скученом простору Библиотека се налазила све до 2006. године, када је премештена у нешто веће и модерније просторије у улици Радета Московлића број 14. Коначно, 2012.године, Библиотека се сели у наменски грађен простор, у истој улици на броју 17.
Данашња Библиотека је савремен и функционалан објекат који се простире на више од 300 метара квадратних, пројектован специјално за потребе те установе. Њени корисници имају могућност коришћења читаонице, дечијег одељења, као и позајмног одељења за одрасле.
Издвојено је Завичајно одељење, у коме се осим завичајне збирке чува Легат професора Бранка Лазића; Одељење за обраду књига; као и Референсна збирка, коју чине енциклопедије, научна и стручна литература.
Данас, наша Библиотека поседује велики број публикација из готово свих области људског сазнања, а стручно особље запослено у библиотеци увек је расположено и спремно да изађе у сусрет и најзахтевнијем читаоцу.